#include "empty.h"


#ifndef __JY61P_H_
#define __JY61P_H_


//修改SensorUartSend

#define UART_2_BAUD_RATE_0          (0)
#define UART_2_IBRD_32_MHZ_0        (0)
#define UART_2_FBRD_32_MHZ_0        (0)

#define UART_2_BAUD_RATE_4800       (4800)
#define UART_2_IBRD_32_MHZ_4800     (416)
#define UART_2_FBRD_32_MHZ_4800     (21)

#define UART_2_BAUD_RATE_9600       (9600)
#define UART_2_IBRD_32_MHZ_9600     (208)
#define UART_2_FBRD_32_MHZ_9600     (21)

#define UART_2_BAUD_RATE_19200      (19200)
#define UART_2_IBRD_32_MHZ_19200    (104)
#define UART_2_FBRD_32_MHZ_19200    (21)

#define UART_2_BAUD_RATE_38400      (38400)
#define UART_2_IBRD_32_MHZ_38400    (52)
#define UART_2_FBRD_32_MHZ_38400    (21)

#define UART_2_BAUD_RATE_57600      (57600)
#define UART_2_IBRD_32_MHZ_57600    (34)
#define UART_2_FBRD_32_MHZ_57600    (11)

#define UART_2_BAUD_RATE_115200     (115200)
#define UART_2_IBRD_32_MHZ_115200   (17)
#define UART_2_FBRD_32_MHZ_115200   (11)

#define UART_2_BAUD_RATE_230400     (230400)
#define UART_2_IBRD_32_MHZ_230400   (8)
#define UART_2_FBRD_32_MHZ_230400   (11)

#define UART_2_BAUD_RATE_460800     (460800)
#define UART_2_IBRD_32_MHZ_460800   (4)
#define UART_2_FBRD_32_MHZ_460800   (11)

#define UART_2_BAUD_RATE_921600     (921600)
#define UART_2_IBRD_32_MHZ_921600   (2)
#define UART_2_FBRD_32_MHZ_921600   (5)



#define ACC_UPDATE		0x01
#define GYRO_UPDATE		0x02
#define ANGLE_UPDATE	0x04
#define MAG_UPDATE		0x08
#define READ_UPDATE		0x80


void Usart2Init(uint32_t baudRate);
void CmdProcess(void);
void AutoScanSensor(void);
void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize);
void SensorDataUpdata(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum);
void Delayms(uint16_t ucMs);
void JP61P_Init(void);
void JP61P_Read(void);

#endif 